我們經(jīng)常接觸到一些客戶，他們通常認(rèn)為，零部件定位和定量的方法是使用視覺傳感器。但實(shí)際上這不是獨(dú)一的解決方案。不可否認(rèn)，視覺系統(tǒng)是零部件定位或量化的好方式，但采用力傳感器來尋找和檢測(cè)零部件也是可行的。確定他們?cè)赬-Y平面上的位置是一回事，確定他們所處的高度又是另一回事。實(shí)際上，要做到這一點(diǎn)，需要一套3D視覺系統(tǒng)。如果是一堆物體，你不需要知道整堆物體的確切樹良，只需要每次去那堆物體里找就可以了。機(jī)器人只需確定那堆物體的高度，然后不斷調(diào)整其抓取高度就可以了。另一種使用力傳感器的搜索功能是傳感器的“自由模式”。這有可能是未能充分利用FT傳感器的參數(shù)。“自由模式”或“零重力”模式將讓您“解放”機(jī)器人的軸，這將使它能夠提高其合規(guī)性。這就使得力全部作用在零部件的中心，不會(huì)有額外的力作用在機(jī)器人的軸上。

三維力傳感器原理:三維力傳感器基f應(yīng)變式測(cè)力傳感器的基礎(chǔ)上采用電阻應(yīng)變式原理,也稱應(yīng)變式三維力傳感器。有彈性元件、電阻應(yīng)變計(jì)和惠斯通電橋電路組成。優(yōu)質(zhì)三維力傳感器價(jià)格被稱物體的重量作用在彈性元件上使其變形而產(chǎn)生應(yīng)變量,粘貼在彈性元件上的電阻應(yīng)變計(jì)將于物體重量成正比的應(yīng)變量轉(zhuǎn)化為電阻變化,再通過惠斯通電橋電路將電阻變化轉(zhuǎn)化為電壓輸出,通過顯示儀表將測(cè)得此電壓輸出值即可完成測(cè)量計(jì)量任務(wù)。三維力傳感器應(yīng)用特點(diǎn):三維力傳感器可以同時(shí)檢測(cè)三個(gè)方向的力值變化情況，X軸、Y軸、 Z軸(垂直力)。優(yōu)質(zhì)三維力傳感器價(jià)格同時(shí)輸出三組電壓信號(hào),該傳感器有三種測(cè)量載荷可選(每通道),可以通過多通道 顯示儀表顯示數(shù)據(jù)值。

零點(diǎn)輸出：所加負(fù)載為零時(shí)傳感器的輸出。傳感器通電連接好后，在采集軟件端進(jìn)行采集，不加負(fù)載時(shí)，這時(shí)候傳感器的輸出為零點(diǎn)輸出。滿量程輸出：測(cè)量范圍的上限和零點(diǎn)輸出值之間的代數(shù)差。當(dāng)傳感器的量程為200N時(shí)，加載200N砝碼時(shí)的輸出值與零點(diǎn)時(shí)的輸出值之間的差值即為滿量程輸出值。剛度：剛度是指材料或結(jié)構(gòu)在受力時(shí)抵抗彈性變形的能力。是材料或結(jié)構(gòu)彈性變形難易程度的表征。

1、項(xiàng)目及各課題實(shí)施方案合理并且進(jìn)度計(jì)劃、項(xiàng)目與成果產(chǎn)出與任務(wù)書一致，量化考核評(píng)價(jià)方式合理；承擔(dān)單位的組織管理能力和項(xiàng)目組織管理機(jī)制科學(xué)有效；專家組一致同意項(xiàng)目及及各課題實(shí)施方案通過評(píng)審；2、同時(shí)各位專家也提出了許多寶貴的意見：我們的產(chǎn)品要圍繞行業(yè)用戶需求，解決產(chǎn)品研發(fā)、生產(chǎn)中存在的技術(shù)難題，問題解決了，市場(chǎng)也就打開了；項(xiàng)目及各課題組織實(shí)施方案還需要細(xì)化實(shí)施環(huán)節(jié)，把具體的實(shí)施步驟體現(xiàn)出來，這樣在各個(gè)實(shí)施的環(huán)節(jié)都能夠清楚明了的執(zhí)行。3、市科技局成果處趙翔副處長(zhǎng)也對(duì)我們能夠承擔(dān)國(guó)家項(xiàng)目給予了高度肯定，并且指出，南京是創(chuàng)新名城，市領(lǐng)導(dǎo)對(duì)科技創(chuàng)新十分重視，鼓勵(lì)科技創(chuàng)新企業(yè)落戶南京，資金上也會(huì)大力支持，市財(cái)政預(yù)計(jì)在2020年會(huì)拿出20億發(fā)展科技企業(yè)。并強(qiáng)調(diào)，市里對(duì)我們承擔(dān)的這個(gè)國(guó)家項(xiàng)目有1比1配套經(jīng)費(fèi)支持，希望我們以此項(xiàng)目為契機(jī)，將研發(fā)成果產(chǎn)業(yè)化，并且做大做強(qiáng)。

要同時(shí)測(cè)量多分量力與力矩，就需要用到多維力傳感器，也就不可避免地要在使用前進(jìn)行校準(zhǔn)（標(biāo)定），否則將無法完成電信號(hào)至力學(xué)量值的轉(zhuǎn)換。校準(zhǔn)一般采用砝碼進(jìn)行，因?yàn)轫来a具備非常高的穩(wěn)定性和精準(zhǔn)度，依靠重力及垂直向下的方向性，這種簡(jiǎn)單標(biāo)準(zhǔn)載荷的可靠性超過了很多施力裝置。也有利用力發(fā)生器及高精度力傳感器實(shí)現(xiàn)自動(dòng)加載與測(cè)量的，然而實(shí)現(xiàn)起來相當(dāng)困難，并且這樣的成套裝置仍然必須通過砝碼進(jìn)行校準(zhǔn)與調(diào)試。通過加載可以得到信號(hào)，而載荷也是已知的，這樣就可以得到信號(hào)與載荷的數(shù)學(xué)關(guān)系了。使用時(shí)，根據(jù)校準(zhǔn)獲得的數(shù)學(xué)關(guān)系，可以計(jì)算出未知載荷。任何力傳感器使用前都需要校準(zhǔn)。對(duì)于二維力傳感器，校準(zhǔn)是一件復(fù)雜的工作，數(shù)據(jù)處理方法也是多種多樣的。力傳感器性能的好壞與校準(zhǔn)設(shè)備及方法密切相關(guān)。校準(zhǔn)方法需要處理的核心問題是怎樣加載（載荷表設(shè)計(jì)），以及如何得到各分量電信號(hào)與載荷確切的數(shù)學(xué)關(guān)系（校準(zhǔn)矩陣），還需要評(píng)估所得到的數(shù)學(xué)關(guān)系是否足夠準(zhǔn)確（不確定度分析）。